译文
马儿骏健又强壮，拉车四匹马毛黄。早晚都在官府里，在那办事多繁忙。白鹭一群向上翥，渐收羽翼身下俯。鼓声咚咚响不停，趁着醉意都起舞。一起乐啊心神舒！
马儿骏健又强壮，拉车四匹是公马。早晚都在官府里，在那饮酒喜交加。白鹭一群向上飞，渐展翅膀任来回。鼓声咚咚响不停，趁着醉兴把家归。乐在一起真快慰！
强壮高大令人赞，拉车四匹铁骢健。早晚都在官府里，在官府里设酒宴。从今开始享太平，年年都有好收成。君子有福又有禄，福泽世代留子孙。乐在一起真高兴！
注释
駜（bì）：马肥壮貌。
乘（shèng）黄：四匹黄马。古者一车四马曰乘。
夙夜在公：从早到晚，勤于公务。公：官府。
明明：通“勉勉”，努力貌。
振振：鸟群飞貌。鹭：鹭鸶，古人用其羽毛作舞具。朱熹《诗集传》：“振振，群飞貌。鹭，鹭羽，舞者所持，或坐或伏，如鹭之下也。”
咽咽：不停的鼓声。
于胥（xū）乐兮：言一起欢乐。于（xū）：通“吁”，感叹词。胥：相。
乘牡：驾在车中的四匹公马。
駽（xuān）：青骊马，又名铁骢。
载：则。燕：通“宴”。
岁其有：毛传：“岁其有丰年也。”
榖（gǔ）：福禄，一说“善”。
诒（yí）：遗留，留给。孙子：子孙。
赏析
《鲁颂·有駜》是中国古代第一部诗歌总集《诗经》中的一首诗。这是描写鲁国公室宴饮歌舞盛况的乐歌，叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。全诗三章，每章九句，都以惊叹马的肥壮开篇。第一二章意思大致相同，写王公贵族在官府中忙碌着饮酒跳舞；第三章揭出郊祀之事。此时运用比兴手法，表现了周代礼乐制度的文化精神。